EEZY Bot ARM – Aansturing via Raspberry Pi & USB Joystick

Bouwpakket project
EEZY Bot ARM

De aansturing van deze robot arm wordt voornamelijk gedaan met een Arduino, in het voorbeeld bijgeleverd op thingiverse is hij voorgeprogrammeerd om een balletje op een glijbaantje te zetten, eenmaal de bal onderaan, wordt het procres herhaald, maar wat is nu leuker om een robot arm aan te sturen met een USB joystick?, dat kan met behulp van een Raspberry Pi.

Wat heb je nodig?

EEZY bot ARM
Raspberry Pi 2 of 3
Breadboard 830 gaats
40 Pin T-adapter + 40-pins bandkabel
Micro USB interface module
Set jumpwires
– USB Joystick

Raspbian
Python pygame module (voorgeinstalleerd op Raspbian)
Python pigpio module


Voorbereiding breadboard

De servo’s kunnen eenvoudig worden aangesloten op de RPi GPIO pins doormiddel van terminals op een breadboard, het is verstandig om de servo’s met een aparte voeding te voeden, de GPIO pinnen van de Raspberry Pi kunnen het vermogen niet goed aan!, dit is het overzicht:

De breadboard in het echt:

Op deze manier kan je eenvoudig de EEZY bot ARM aansluiten:


Zoals je ziet gebruiken we GPIO 4, 17, 22 en 27 om de 4 servo’s aan te sturen.


Om de servo’s aan te sturen met een joystick gebruiken we de PyGame module in Python, daarmee kan je elke AS uitlezen en zo een specifieke servo aansturen, om de servo’s met PWM aan te sturen gebruiken we de PIGPIO module, dit omdat we de servo’s hardwarematig aansturen!

Ps. Let er wel op dat de AS configuratie in python per joystick verschilt, dit moet men zelf uitzoeken!

De code is als volgt (commentaar regels zijn toegevoegd in de code):


Het resultaat:

 

Top